調停室には、当事者しか入れないのが原則的運用です。
裁判所の許可があれば入れますが、東京家裁や横浜家裁などでの実務感覚からしますと、調停室への当事者の親の入室を認めることは、よほど特別な事情がない限り（例えば、精神的疾患があり、親の同席がないと落ち着いて話せないとか）難しいと考えます。
調停室への入室は認められなくとも、待合室で待機していただくことは可能です。
調停での重要な決断をする際に、一旦調停室を出て、待合室にいる親御さんと相談をする方もいらっしゃいます。（ただ、決断をするのはご本人様ですので、親御さんと相談してころころと意見を変えてしまうことはあまり好ましくはありませんのでご注意ください。）

こんにちわ。お父様、長年お疲れさまでした。
早速本題に入らせていただきます。

結論を先に申し上げますと、
更地にして返す以外の選択肢はあります。（更地にして返すのは一般的ではありません。）
具体的には、地主に借地権を買い取ってもらうこと、第三者へ借地権を売却することの2つがよく行われる方法です。

以下、ご説明いたします。（少々長くなってしまい申し訳ありません。。）

税理士さんとの話の中で「借地権」という言葉が出てきたかと思います。
土地を借りて家を建てる権利は、法律上厚く保護されていることから、それ自体が取引の対象となっています。そのような取引の対象となる権利を借地権と呼んでいます。
それを背景に、税務上も、特殊な考慮が必要になっており、たとえば、b4-7784さんがいうように、途中で更地にして返すとなると、借地権を地主へ贈与した扱いとなったりします。

それゆえ、税理士さんのいうように、契約期間中であれば、地主さんに借地権を買い取ってもらうことはよくあります。
地主さんとしては、第三者へ売却されることを嫌い、ある程度資金に余裕があれば、買い取りに応じるという場合も少なくありません。
地主さんと相談することは悪いことではありませんよ。

第三者へ売却することもよくあります。
ただ、この場合は、地主さんの承諾が必要で、承諾料を支払うことが多いです。そのため、まずは地主さんへ第三者へ売却することを了解してもらい、承諾料について協議してから、買主を探す流れが理想的です。
地主さんとの協議が調わないときは、裁判所に地主に代わって譲渡を許可してもらうよう申し立てることも可能です。

こちらから解約して更地に返すとなると、上記のような取引により得られる対価を捨てることと同じですから、あまり好ましいものではありません。

契約書に書いてある内容と違うではないかとお思いになられるかと思いますが、これは民法の特別法であり、強行法規として契約内容よりも優先する借地借家法が適用されることによります。

以上は一般論でして、これまでの借地契約の経緯（権利金の有無、地代の額、更新料など）なども考慮して、売却金額や方向性を検討する必要があります。
ご不明な点が多いようであれば、一度、不動産に詳しい弁護士等の専門家に相談することをお勧めします。

ご参考になれば幸いです。